使用 rviz2 的 Eclipse Oxygen [社区贡献]

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本教程假设您已经安装了Eclipse Oxygen、git和Egit（http://www.eclipse.org/egit/download/）

在整个教程中，我们将把eclipse工作空间与ros2软件包命名为相同的名称，但这并非必需。

提示：我们为每个ROS-2软件包使用嵌套项目和一个Eclipse工作空间。

创建一个C++项目。

将ROS 2软件包名称选择为项目名称。选择一个Makefile项目和其他工具链。

点击完成。

我们的项目应该显示在“项目浏览器”中。

在我们的项目中创建一个名为“src”的文件夹。

导入一个git仓库。

输入仓库的URL。

重要提示：将我们之前创建的项目的源文件夹作为目标文件夹。

提示：如果在选择目标文件夹路径时遇到问题，Eclipse对话框需要在名称字段中输入一个名称。

使用新项目向导导入。

创建一个常规->项目。

将Git仓库的名称用作项目名称。重要提示：将克隆Git仓库的文件夹用作“位置”。

在“项目资源管理器”视图中应该能够看到Git项目和新项目。相同的文件会列出多次，但只有一个项目与Egit链接。

重复此步骤。导入Git仓库pluginlib。

重要提示：将“目标->目录”设置为源文件夹内的一个文件夹。

重要提示：使用我们克隆的git仓库所在的文件夹作为新项目的位置。

对tinyxml2_vendor git仓库执行相同的步骤。

重要提示：再次使用源文件夹中的一个文件夹。

重要提示：使用我们克隆的文件夹的位置作为新项目的文件夹。

现在，所有四个项目应该在项目浏览器视图中可见。

点击右上角的项目浏览器视图可以改变项目展示方式为分层视图。现在它看起来像一个ROS-2项目，就像在硬盘上一样。但是这个视图失去了与Egit的链接，所以请使用扁平项目展示方式。如果你想查看哪个作者编写了哪行代码等信息，Egit的链接非常有用。

转到"C/C++构建"部分，并将"ament"放入"构建命令"中。

转到"行为"选项卡，取消选择"清除"，并将"build"放入构建文本框中。

在"构建项目"之前，我们需要关闭Eclipse。打开一个shell并source ROS-2的setup.bash文件，然后cd到eclipse项目的目录（这里是：/home/ubu/rviz2_ws/rviz2_ws），并从该目录中启动Eclipse。

现在代码自动完成、egit注释、Eclipse C/C++工具等都应该正常工作。

Eclipse索引器

打开rviz2的main.cpp可能会显示很多"unresolved inclusion"警告。要解决此问题，请转到项目->属性->C++常规->路径和符号。点击"引用"选项卡，然后选择"ros2_ws"。

转到C/C++-General->路径和符号，点击"源位置"选项卡，然后点击"链接文件夹"。选择qt5包含文件的位置。

下一张图片应该会显示。最好在源位置中添加排除项，以便某些目录（如"Build"和"Install"）不会被索引。

转到C++General->预处理器包含项，选择"CDT GCC内置编译器设置[Shared]"，并在"获取编译器规范的命令"文本框中输入以下内容：

-std=c++14

转到"C/C++-General->索引器"，在图像中选择以下选项。例如，选择"将未使用的头文件索引为C文件"，以解决QApplication的问题，因为QApplication头文件的内容只有"#include "qapplication.h""。

运行索引器之后（稍后会发生，所以你稍后也会看到这一步），你可以看到它添加了什么。

然后，在rviz2项目上右键单击，选择"索引器->重建"，这将开始重建索引（右下角会显示进度图标）。索引重建完成后，应该能够解决所有的包含文件。

使用eclipse进行调试

进入"C/C++-Build"并添加以下构建命令：

-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

然后在eclipse中进入"Run->Debug Configurations"并添加以下内容，然后点击"Debug"。