迁移脚本

ROS CLI

在ROS 1中，有各种用于执行不同操作的单独命令，例如 rosrun、rosparam 等。

在ROS 2中，存在一个称为 ros2 的顶级命令，所有操作都是该命令的子命令，例如 ros2 run、ros2 param 等。

在ROS 1中，节点的参数是直接在命令行上提供的。

ROS 2参数应使用 --ros-args 和尾随的 -- 进行作用范围限定（如果后面没有参数，尾随的双破折号可以省略）。

重新映射名称与ROS 1类似，采用 from:=to 的形式，但必须在之前加上 --remap``（或 ``-r）标志。例如：

ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args -r foo:=bar

我们对参数使用类似的语法，使用 --param``（或 ``-p）标志：

ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args -p my_param:=value

注意，这与在ROS 1中使用前导下划线是不同的。

要更改节点名称，请使用``__node``（ROS 1的等效项为``__name``）：

ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args -r __node:=new_node_name

请注意使用``-r``标志。更改命名空间``__ns``也需要相同的重映射标志：

ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args -r __ns:=/new/namespace

在ROS 2中没有以下ROS 1键的等效项：

了解更多信息，请参阅设计文档。