理解参数

/teleop_turtle:
  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
  qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
  qos_overrides./parameter_events.publisher.history
  qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
  scale_angular
  scale_linear
  use_sim_time
/turtlesim:
  background_b
  background_g
  background_r
  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
  qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
  qos_overrides./parameter_events.publisher.history
  qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
  use_sim_time

每个节点都有参数``use_sim_time``；它不是 turtlesim 特有的。

根据它们的名称，看起来``/turtlesim``的参数使用RGB颜色值来确定 turtlesim 窗口的背景色。

要确定参数的类型，您可以使用``ros2 param get``命令。

3 ros2 param get 

要显示参数的类型和当前值，请使用以下命令：

ros2 param get <node_name> <parameter_name>

让我们找出``/turtlesim``的参数``background_g``的当前值：

ros2 param get /turtlesim background_g

将返回该值：

Integer value is: 86

现在你知道 background_g 保存了一个整数值。

如果你对 background_r 和 background_b 运行相同的命令，你将分别得到值 69 和 255。

运行 ros2 param set 命令来执行第 4 步。

要在运行时更改参数的值，请使用以下命令：

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

让我们改变 /turtlesim 的背景颜色:

ros2 param set /turtlesim background_r 150

你的终端应该返回以下信息:

Set parameter successful

然后你的 turtlesim 窗口的背景颜色会改变:

使用 set 命令设置参数只会在当前会话中生效，而不是永久生效。然而，你可以保存你的设置，并在下次启动节点时重新加载。

5 ros2 param dump 

你可以使用以下命令查看节点的所有当前参数值：

ros2 param dump <node_name>

该命令默认将参数值打印到标准输出（stdout），但你也可以将参数值重定向到文件中以便以后使用。要将当前``/turtlesim``参数的配置保存到文件``turtlesim.yaml``中，请执行以下命令：

ros2 param dump /turtlesim > turtlesim.yaml

你会在当前工作目录中找到一个新的文件，如果你打开这个文件，你会看到以下内容：

/turtlesim:
  ros__parameters:
    background_b: 255
    background_g: 86
    background_r: 150
    qos_overrides:
      /parameter_events:
        publisher:
          depth: 1000
          durability: volatile
          history: keep_last
          reliability: reliable
    use_sim_time: false

将参数转储非常方便，如果您希望将来重新加载具有相同参数的节点。

6 ros2 param load 

您可以使用以下命令将参数从文件加载到当前运行的节点：

ros2 param load <node_name> <parameter_file>

要将使用``ros2 param dump``生成的``turtlesim.yaml``文件加载到``/turtlesim``节点的参数中，请输入以下命令：

ros2 param load /turtlesim turtlesim.yaml

终端将返回以下消息:

Set parameter background_b successful
Set parameter background_g successful
Set parameter background_r successful
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.depth failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.depth' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.durability failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.durability' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.history failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.history' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability' cannot be set because it is read-only
Set parameter use_sim_time successful

注解

只读参数只能在启动时进行修改，不能在之后进行修改，这就是为什么“qos_overrides”参数会有一些警告。

7 在节点启动时加载参数文件 

要使用保存的参数值启动相同的节点，请使用以下命令：

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

这是您启动turtlesim时经常使用的相同命令，只需添加``--ros-args``和``--params-file``标志，然后加上要加载的文件名。

停止正在运行的turtlesim节点，并尝试使用保存的参数重新加载它，使用命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file turtlesim.yaml

turtlesim窗口应该像往常一样显示，但是背景将是您之前设置的紫色背景。

注解

当在节点启动时使用参数文件时，包括只读参数在内的所有参数都将被更新。

总结 

节点具有参数来定义其默认配置值。您可以从命令行中获取和设置参数值。您还可以将参数设置保存到文件中，在将来的会话中重新加载。

下一步 

回到ROS 2通信方法，下一篇教程中你将学习：doc: 动作。