开发ROS 2软件包

本教程将教你如何创建你的第一个ROS 2应用程序。它适用于希望学习如何在ROS 2中创建自定义软件包的开发人员，而不适用于希望使用ROS 2及其现有软件包的用户。

先决条件

• 安装ROS

• 安装 colcon

• 通过将您的 ROS 2 安装路径设置为源，设置您的工作空间。

创建软件包

所有 ROS 2 软件包都需要运行以下命令开始

ros2 pkg create <pkg-name> --dependencies [deps]

在您的工作空间中（通常为 ~/ros2_ws/src）。

要为特定的客户端库创建软件包：

C++Python

ros2 pkg create <pkg-name> --dependencies [deps] --build-type ament_cmake

然后，您可以使用您的软件包信息（例如依赖项、描述和作者信息）更新``package.xml``文件。

C++软件包

您将主要使用``add_executable()`` CMake宏，以及

ament_target_dependencies(<executable-name> [dependencies])

创建可执行节点并链接依赖项。

要安装启动文件和节点，您可以使用位于文件末尾但在``ament_package()``宏之前的``install()``宏。

启动文件和节点示例：

# Install launch files
install(
  DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

# Install nodes
install(
  TARGETS [node-names]
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

Python包

ROS 2遵循Python的标准模块分发过程，使用``setuptools``。对于Python包，``setup.py``文件与C++包的``CMakeLists.txt``相辅相成。有关分发的更多详细信息，请参阅`官方文档 <https://docs.python.org/3/distributing/index.html#distributing-index>`_。

在你的ROS 2包中，你应该有一个看起来像这样的``setup.cfg``文件：

[develop]
script_dir=$base/lib/<package-name>
[install]
install_scripts=$base/lib/<package-name>

还有一个看起来像这样的``setup.py``文件：

import os
from glob import glob
from setuptools import setup

package_name = 'my_package'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    # Packages to export
    packages=[package_name],
    # Files we want to install, specifically launch files
    data_files=[
        # Install marker file in the package index
        ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]),
        # Include our package.xml file
        (os.path.join('share', package_name), ['package.xml']),
        # Include all launch files.
        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob(os.path.join('launch', '*.launch.py'))),
    ],
    # This is important as well
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    author='ROS 2 Developer',
    author_email='ros2@ros.com',
    maintainer='ROS 2 Developer',
    maintainer_email='ros2@ros.com',
    keywords=['foo', 'bar'],
    classifiers=[
        'Intended Audience :: Developers',
        'License :: TODO',
        'Programming Language :: Python',
        'Topic :: Software Development',
    ],
    description='My awesome package.',
    license='TODO',
    # Like the CMakeLists add_executable macro, you can add your python
    # scripts here.
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'my_script = my_package.my_script:main'
        ],
    },
)

结合C++和Python包

当编写既包含C++代码又包含Python代码的包时，不使用``setup.py``文件和``setup.cfg``文件。而是使用 ament_cmake_python。