Windows (二进制)

本页面解释了如何从预构建的二进制软件包在Windows上安装ROS 2。

注解

预构建的二进制文件不包含所有的ROS 2软件包。所有`ROS基础版本<https://ros.org/reps/rep-2001.html#ros-base>`_中的软件包都被包含在内，只包含了`ROS桌面版本<https://ros.org/reps/rep-2001.html#desktop-variants>`_中的一个子集。软件包的确切列表由`此ros2.repos文件<https://github.com/ros2/ros2/blob/humble/ros2.repos>`_中列出的存储库描述。

系统要求

仅支持Windows 10。

安装先决条件

安装 Chocolatey

Chocolatey 是 Windows 的软件包管理器，请按照他们的安装说明进行安装:

https://chocolatey.org/install

您将使用 Chocolatey 安装其他一些开发工具。

安装 Python

打开命令提示符并输入以下命令通过 Chocolatey 安装 Python：

choco install -y python --version 3.8.3

注解

Chocolatey将在``C:Python38``中安装Python，而其余的安装预期它应该在那个位置。如果您将Python安装在其他地方，必须将其复制或链接到该位置。

安装 Visual C++ Redistributables

打开命令提示符并输入以下命令通过 Chocolatey 安装它们:

choco install -y vcredist2013 vcredist140

安装 OpenSSL

从 此页面 下载 Win64 OpenSSL v1.1.1n OpenSSL 安装程序。滚动到页面底部下载 Win64 OpenSSL v1.1.1t。不要下载 Win32 或 Light 版本，也不要下载 v3.X.Y 安装程序。

使用默认参数运行安装程序，因为下面的命令假设你使用了默认安装目录。

此命令设置一个在会话间持久存在的环境变量：

setx /m OPENSSL_CONF "C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg"

您需要将OpenSSL-Win64 bin文件夹添加到您的PATH中。您可以通过点击Windows图标，输入"环境变量"，然后点击"编辑系统环境变量"来实现这一点。在弹出的对话框中，点击"环境变量"，然后点击底部窗格上的"Path"，最后点击"编辑"并添加下面的路径。

  • C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\

安装Visual Studio

安装Visual Studio 2019。

如果您已经拥有付费版本的Visual Studio 2019（专业版、企业版），请跳过此步骤。

微软提供了一个免费的Visual Studio 2019版本，名为Community，可以用于构建使用ROS 2的应用程序。您可以通过以下链接直接下载安装程序。 <https://visualstudio.microsoft.com/thank-you-downloading-visual-studio/?sku=Community&rel=16&src=myvs&utm_medium=microsoft&utm_source=my.visualstudio.com&utm_campaign=download&utm_content=vs+community+2019>`_

确保已安装 Visual C++ 功能。

一种确保其已安装的简单方法是在安装过程中选择``使用 C++ 的桌面开发``工作流程。

../_images/windows-vs-studio-install.png

确保未安装任何 C++ CMake 工具，取消选择安装组件列表中的相应选项。

安装 OpenCV。

某些示例需要安装 OpenCV。

您可以从https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip 下载预编译的 OpenCV 3.4.6 版本。

假设您将其解压到 C:\opencv，请在命令提示符上键入以下内容（需要管理员权限）：

setx /m OpenCV_DIR C:\opencv

由于您使用的是预编译的ROS版本，我们必须告诉它在哪里找到OpenCV库。您需要将``PATH``变量扩展到``C:opencvx64vc16bin``。

安装依赖项

在Chocolatey软件包数据库中没有一些依赖项。为了简化手动安装过程，我们提供了必要的Chocolatey软件包。

由于一些Chocolatey软件包依赖它，我们首先安装CMake

choco install -y cmake

您需要将CMake的bin文件夹``C:Program FilesCMakebin``添加到您的PATH中。

请从 这个 GitHub 仓库下载这些软件包。

  • asio.1.12.1.nupkg

  • bullet.3.17.nupkg

  • cunit.2.1.3.nupkg

  • eigen-3.3.4.nupkg

  • tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg

  • tinyxml2.6.0.0.nupkg

下载完这些包后，打开管理员权限的命令行窗口并执行以下命令：

choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 bullet

请将 <PATH\TO\DOWNLOADS> 替换为您下载包的文件夹路径。

首先升级 pip 和 setuptools：

python -m pip install -U pip setuptools==59.6.0

现在安装一些额外的 Python 依赖库：

python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy importlib-metadata lark==1.1.1 lxml matplotlib netifaces numpy opencv-python PyQt5 pillow psutil pycairo pydot pyparsing==2.4.7 pyyaml rosdistro

安装 Qt5

从Qt的网站上下载`5.12.X离线安装程序<https://www.qt.io/offline-installers>`_。运行安装程序。确保在``Qt`` -> ``Qt 5.12.12``树下选择``MSVC 2017 64位``组件。

最后，在管理员``cmd.exe``窗口中设置以下环境变量。下面的命令假设您将其安装到默认位置``C:Qt``。

setx /m Qt5_DIR C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64
setx /m QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64\plugins\platforms

注解

该路径可能根据已安装的MSVC版本、安装Qt的目录和安装的Qt版本而有所变化。

RQt依赖项

要运行rqt_graph，您需要从`此处<https://graphviz.gitlab.io/_pages/Download/Download_windows.html>`__下载并安装`Graphviz<https://graphviz.gitlab.io/>`__。安装程序会询问是否将graphviz添加到PATH，请选择添加到当前用户或所有用户。

安装额外的DDS实现（可选）

如果您想使用除默认的Fast DDS之外的其他DDS或RTPS供应商，请在`此处</Installation/DDS-Implementations>`_找到说明。

正在下载 ROS 2

注解

可能会有多个二进制下载选项，这可能导致文件名不同。

注解

要安装ROS 2的调试库，请参阅 Extra Stuff for Debug。然后继续下载``ros2-package-windows-debug-AMD64.zip``。

  • 在某个位置解压缩zip文件（假设为``C:devros2_humble``）。

环境设置

启动一个命令行窗口，并源化ROS 2设置文件以设置工作空间：

call C:\dev\ros2_humble\local_setup.bat

如果没有其他问题，之前的命令输出"系统找不到指定的路径."，这是正常的，只会出现一次。

尝试一些示例

在命令行窗口中，按照上述说明设置ROS 2环境，然后运行C++的``talker``：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

打开另一个命令行窗口，运行Python的``listener``：

ros2 run demo_nodes_py listener

你应该看到“talker”说它正在“发布”消息，而“listener”说“我听到了”这些消息。这验证了C++和Python API都正常工作。太棒了！

安装后的下一步

继续进行:doc:教程和演示，以配置你的环境，创建自己的工作空间和包，并学习ROS 2的核心概念。

其他RMW实现（可选）

ROS 2默认使用的中间件是``Fast DDS``，但中间件（RMW）可以在运行时进行替换。请参阅:doc:`指南 <../How-To-Guides/Working-with-multiple-RMW-implementations>`以了解如何使用多个RMW。

故障排除

故障排除技巧可以在此处找到：这里。

卸载

  1. 如果按照上述指示使用 colcon 安装了工作空间，则“卸载”可能只是打开新终端而不加载工作空间的“setup”文件。这样，您的环境将表现得好像系统中没有安装 Humble。

  2. 如果您还想释放空间，可以使用以下命令删除整个工作空间目录：

    rmdir /s /q \ros2_humble

调试用的额外内容

要下载ROS 2调试库，您需要下载``ros2-humble-*-windows-debug-AMD64.zip``。请注意，调试库需要一些额外的配置/设置才能正常工作，如下所示。

Python安装可能需要修改以启用调试符号和调试二进制文件：

  • 在Windows的**搜索栏**中搜索并打开**应用程序和功能**。

  • 搜索安装的Python版本。

  • 点击修改。

    ../_images/python_installation_modify.png

  • 点击“下一步”进入**高级选项**。

    ../_images/python_installation_next.png

  • 确保选中**下载调试符号**和**下载调试二进制文件**。

    ../_images/python_installation_enable_debug.png

  • 点击“安装”。

(可选) 从 aka.ms/ros 进行 ROS 2 构建安装

https://aka.ms/ros 项目提供了针对发布快照的 ROS 2 构建。本节介绍如何从该渠道安装 ROS 2。

安装 ROS 2 构建

在一个管理员命令提示符中运行以下命令。

mkdir c:\opt\chocolatey
set PYTHONNOUSERSITE=1
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

环境设置

启动一个管理员命令提示符并加载ROS 2设置文件以设置工作空间：

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat

保持最新

要获取最新构建，请运行：

set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco upgrade all -y --execution-timeout=0

卸载

如果您想完全删除上述下载的环境，请运行此命令：

rmdir /s /q C:\opt\