启动

ROS 2系统通常由许多节点组成，运行在许多不同的进程（甚至不同的计算机）上。虽然可以分别运行每个节点，但这很快会变得繁琐。

ROS 2中的启动系统旨在通过单个命令自动运行多个节点。它帮助用户描述其系统的配置，然后按照描述的方式执行。系统的配置包括要运行的程序、在哪里运行它们、要传递给它们的参数以及ROS特定的约定，通过为每个组件分配不同的配置，使其易于在整个系统中重用。它还负责监视已启动进程的状态，并报告和/或响应这些进程状态的变化。

所有上述内容都在一个启动文件中指定，可以使用Python、XML或YAML编写。然后可以使用``ros2 launch``命令运行此启动文件，并运行指定的所有节点。