Nav2行为树

• 导航2特定节点介绍
• 详细的行为树遍历
• 导航到姿势
• 导航到姿态
• 导航到姿势并在目标障碍物附近暂停
• 使用一致重新规划和如果路径无效则导航到姿态
• 跟随动态点
• 里程计校准

Nav2是一个非常可重新配置的项目。它允许用户设置许多不同类型的插件，包括行为树、核心算法、状态检查器等等！本节介绍了项目中默认提供的一些示例行为树xml文件，用于执行有趣的任务。需要注意的是，这些文件可以根据您的特定应用进行修改，或者用作构建自己的应用程序特定行为树的指南。这些是一些示例，展示了如何通过使用行为树来显著重新配置导航行为。Nav2在``nav2_bt_navigator``包中提供了其他行为树，但本节重点介绍了重要的行为树。

下面是一个**非常**基本但功能完备的导航器示例。

<root main_tree_to_execute="MainTree">
  <BehaviorTree ID="MainTree">
    <PipelineSequence name="NavigateWithReplanning">
      <DistanceController distance="1.0">
        <ComputePathToPose goal="{goal}" path="{path}"/>
      </DistanceController>
      <FollowPath path="{path}"/>
    </PipelineSequence>
  </BehaviorTree>
</root>

此行为树将使用``ComputePathToPose``，根据``DistanceController``设置的每1米，简单地规划到``goal``的新路径。如果在``path``黑板变量上计算出新路径，则``FollowPath``将获取该``path``并使用服务器的默认算法进行跟随。

该树包含：

• 没有恢复方法。

• 失败时不重试

• 没有选择的规划器或控制器算法。

• 没有上下文中更改设置以获得最佳性能的节点

• 没有与自动门、电梯或其他API的集成。

• 没有用户提供的自定义BT节点

• 没有针对其他行为（如对接、跟随等）的子树。

所有这些以及更多内容都可以在Nav2中设置和配置以定制化导航逻辑。