平滑路径

调用平滑器服务器中的平滑路径操作API，以平滑给定的路径规划。

输入端口

未平滑路径

类型	默认
string	N/A

描述

平滑的黑板变量或硬编码的输入路径

最大平滑持续时间

类型	默认
双精度	3.0

描述

最大平滑时间（秒）

check_for_collisions

类型	默认
布尔值	false

描述

是否检查输出平滑路径是否发生碰撞

smoother_id

类型	默认
string	N/A

描述

用于在平滑器服务器中进行平滑的平滑器插件 ID

输出端口

smoothed_path

类型	默认
string	N/A

描述

将平滑路径分配给的输出黑板变量

smoothing_duration

类型	默认
双精度	N/A

描述

用于平滑的实际持续时间

was_completed

类型	默认
布尔值	N/A

描述

指示平滑过程是否已完成。如果将“check_for_collisions”设置为“true”并检测到冲突，则返回“false”。

error_code_id

类型	默认
uint16	N/A

描述

跟随平滑器错误代码。请参阅“SmoothPath”动作以获取错误代码定义的枚举集合。

示例

<SmoothPath unsmoothed_path="{path}" smoothed_path="{path}" max_smoothing_duration="3.0" smoother_id="simple_smoother" check_for_collisions="false" smoothing_duration="{smoothing_duration_used}" was_completed="{smoothing_completed}" error_code_id="{smoothing_path_error_code}"/>