障碍物图层参数

<障碍物图层> 是所选类型的相应插件名称。

<数据源> 是该数据源参数的相应观测源名称。

<障碍物图层>.enabled

类型	默认
布尔值	True

描述

是否启用。

<障碍物图层>.footprint_clearing_enabled

类型	默认
布尔值	True

描述

清除机器人足迹下的任何占用单元格。

<障碍物图层>.max_obstacle_height

类型	默认
双精度	2.0

描述

添加到占用格网的最大高度。

<obstacle layer>.combination_method

类型	默认
int	1

描述

用于将数据添加到主成本地图的方法的枚举，默认为最大值。

<obstacle layer>.observation_sources

类型	默认
字符串向量	{""}

描述

数据源的命名空间。

<obstacle layer>. <data source>.topic

类型	默认
string	""

描述

数据的主题。

<obstacle layer>. <data source>.sensor_frame

类型	默认
string	""

描述

传感器的帧，如果消息中没有提供。如果为空，则使用消息的帧标识。

<obstacle layer>. <data source>.observation_persistence

类型	默认
双精度	0.0

描述

在将消息添加到代价地图之前，将其存储在缓冲区中的时间长度（以秒为单位）。

<obstacle layer>. <data source>.expected_update_rate

类型	默认
双精度	0.0

描述

从传感器获取新数据的预期速率。

<obstacle layer>. <data source>.data_type

类型	默认
string	"LaserScan"

描述

输入数据的类型，可以是LaserScan或PointCloud2。

<obstacle layer>. <data source>.min_obstacle_height

类型	默认
双精度	0.0

描述

添加到占据栅格的最小高度值。

<obstacle layer>. <data source>.max_obstacle_height

类型	默认
双精度	0.0

描述

添加到占用格网的最大高度。

<障碍物图层>. <数据源>.inf_is_valid

类型	默认
布尔值	False

描述

激光扫描仪返回的无穷远处障碍物是否有效

<障碍物图层>. <数据源>.marking

类型	默认
布尔值	True

描述

是否在代价地图中标记来源

<障碍物图层>. <数据源>.clearing

类型	默认
布尔值	False

描述

是否在代价地图中进行光线追踪清除

<障碍物图层>. <数据源>.obstacle_max_range

类型	默认
双精度	2.5

描述

在代价地图中标记障碍物的最大范围

<障碍物图层>. <数据源>.obstacle_min_range

类型	默认
双精度	0.0

描述

在代价地图中标记障碍物的最小距离。

<障碍物图层>. <数据源>.raytrace_max_range

类型	默认
双精度	3.0

描述

从代价地图中射线跟踪清除障碍物的最大距离。

<障碍物图层>. <数据源>.raytrace_min_range

类型	默认
双精度	0.0

描述

从代价地图中射线跟踪清除障碍物的最小距离。