首次机器人设置指南
本部分是一系列指南，旨在为读者提供一个很好的资源，用于设置Nav2。本部分的目标如下：
帮助新用户设置带有新机器人的 Navigation2
帮助使用自定义构建的机器人的人们正确设置其机器人以在ROS/Navigation2中使用
作为一个检查清单、模板或样板参考，供更有经验的读者使用
提供可以在模拟器/工具（如Gazebo或RViz）上运行的示例，以指导读者进行Nav2设置过程，即使没有物理机器人。
用于配置特定软件包和集成机器人平台的不同组件（传感器、里程计等）的基本信息、技巧和窍门
为了指导您完成机器人的首次设置，我们将涉及以下主题：
介绍TF2并设置机器人URDF
为机器人里程计设置传感器源
设置感知的传感器源
为您的机器人配置圆形或任意形状的足迹
为机器人的导航任务选择和设置规划器和控制器导航插件
生命周期节点管理，方便引入其他相关传感器或节点
注解
这些教程不旨在成为完整的调优和配置指南，因为它们只旨在帮助您使用基本配置启动和运行机器人。如需有关如何自定义和调优适用于您的机器人的Nav2的详细讨论和指南，请参阅 配置指南 部分。
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