FollowPath

调用FollowPath ROS 2动作服务器，由加载的控制器插件模块实现。服务器地址可以通过server_name输入端口重新映射。

输入端口

路径

类型	默认
string	N/A

描述

接收一个包含要跟随的路径的黑板变量，例如 "{path}"。

controller_id

类型	默认
string	N/A

描述

控制器插件类型的映射名称，例如 FollowPath。

goal_checker_id

类型	默认
string	N/A

描述

目标检查器插件类型的映射名称，例如 SimpleGoalChecker。

服务器名称

类型	默认
string	N/A

描述

行为服务器名称。

服务器超时

类型	默认
双精度	10

描述

操作服务器超时（毫秒）。

输出端口

error_code_id

类型	默认
uint16	N/A

描述

跟踪路径错误代码。参见“FollowPath”动作以获取错误代码定义的枚举集合。

示例

<FollowPath path="{path}" controller_id="FollowPath" goal_checker_id="precise_goal_checker" server_name="FollowPath" server_timeout="10" error_code_id="{follow_path_error_code}"/>