NavFn规划器

在Github上的源代码

Navfn规划器插件实现了波前Dijkstra或A*扩展规划器。

<name> 是为此类型选择的相应规划插件的标识符。

参数

<name>.容差

类型	默认
双精度	0.5

描述

请求的目标姿势和路径结束点之间的距离容差（以米为单位）。

<name>.使用A*算法

类型	默认
布尔值	False

描述

是否使用A*。如果为false，则使用Dijkstra的扩展算法。

<name>.允许未知区域

类型	默认
布尔值	True

描述

是否允许在未知空间中进行规划。

<name>.使用最终接近方向

类型	默认
布尔值	false

描述

如果为true，则由规划器生成的路径的最后姿势的方向将设置为接近方向，即连接路径的最后两个点的向量的方向。

示例

planner_server:
  ros__parameters:
    planner_plugins: ['GridBased']
    GridBased:
      plugin: 'nav2_navfn_planner/NavfnPlanner'
      use_astar: True
      allow_unknown: True
      tolerance: 1.0