PreferForwardCritic

对将机器人向前移动的轨迹给予更高分的评分。

参数

<DWB插件>：在:ref:`配置控制器服务器`的**controller_plugin_ids**参数中定义的DWB插件名称。

<name>: 在 DWB控制器 中定义的 <dwb plugin>.critics 参数中定义的 PreferForwardCritic 评判器名称。

<dwb插件>.<名称>.惩罚

类型	默认
双精度	1.0

描述

应用于后向运动的惩罚。

<dwb插件>.<名称>.横向平移_x

类型	默认
双精度	0.1

描述

在施加惩罚之前的最小 X 轴速度。

<dwb插件>.<名称>.横向平移_θ

类型	默认
双精度	0.2

描述

在施加惩罚之前的最小角速度。

<dwb插件>.<名称>.θ缩放

类型	默认
双精度	10.0

描述

角速度分量的权重。

<dwb插件>.``<name>``.scale

类型	默认
双精度	1.0

描述

评判者的加权比例。