运动学参数

参数

<DWB插件>：在:ref:`配置控制器服务器`的**controller_plugin_ids**参数中定义的DWB插件名称。

<dwb插件>.max_vel_theta

类型	默认
双精度	0.0

描述

最大角速度（弧度/秒）。

<dwb插件>.min_speed_xy

类型	默认
双精度	0.0

描述

最小平移速度（米/秒）。

<dwb插件>.max_speed_xy

类型	默认
双精度	0.0

描述

最大平移速度 (m/s)。

<dwb插件>.min_speed_theta

类型	默认
双精度	0.0

描述

最小角速度 (rad/s)。

<dwb插件>.min_vel_x

类型	默认
双精度	0.0

描述

最小速度X (m/s)。

<dwb plugin>.min_vel_y

类型	默认
双精度	0.0

描述

最小速度Y (m/s)。

<dwb plugin>.max_vel_x

类型	默认
双精度	0.0

描述

最大速度X (m/s)。

<dwb plugin>.max_vel_y

类型	默认
双精度	0.0

描述

最大速度Y (m/s)。

<dwb plugin>.acc_lim_x

类型	默认
双精度	0.0

描述

最大加速度X (m/s^2)。

<dwb plugin>.acc_lim_y

类型	默认
双精度	0.0

描述

Y轴最大加速度（m/s^2）。

<dwb plugin>.acc_lim_theta

类型	默认
双精度	0.0

描述

旋转最大加速度（rad/s^2）。

<dwb plugin>.decel_lim_x

类型	默认
双精度	0.0

描述

X轴最大减速度（m/s^2）。

<dwb plugin>.decel_lim_y

类型	默认
双精度	0.0

描述

Y轴最大减速度（m/s^2）。

<dwb plugin>.decel_lim_theta

类型	默认
双精度	0.0

描述

旋转最大减速度（rad/s^2）。