Spin

调用由 nav2_behaviors 模块实现的 Spin ROS 2 动作服务器。它通过给定的角度执行就地旋转。该动作在 nav2 行为树中用作恢复行为。

输入端口

spin_dist

类型	默认
双精度	1.57

描述

旋转距离（弧度）。

time_allowance

类型	默认
双精度	10.0

描述

在超过指定时间后，将其视为卡住的条件或失败情况，单位为秒。

服务器名称

类型	默认
string	N/A

描述

行为服务器名称。

服务器超时

类型	默认
双精度	10

描述

操作服务器超时（毫秒）。

is_recovery

类型	默认
布尔值	True

描述

如果动作用作恢复，则为True。

输出端口

error_code_id

类型	默认
uint16	N/A

描述

旋转错误代码。请参阅“Spin”动作消息以获取枚举的错误代码集。

示例

<Spin spin_dist="1.57" server_name="spin" server_timeout="10" is_recovery="true" error_code_id="{spin_error_code}"/>