BaseObstacleCritic

基于路径在代价地图上的通过位置对轨迹进行评分。要正确使用此功能，您必须在代价地图中使用膨胀层，将机器人的半径扩展为障碍物。

参数

<DWB插件>：在:ref:`配置控制器服务器`的**controller_plugin_ids**参数中定义的DWB插件名称。

<name>：BaseObstacleCritic是在**:ref:`dwb_controller`**中定义的**<dwb plugin>.critics**参数中定义的评判者名称。

<dwb插件>.``<name>``.sum_scores

类型	默认
布尔值	false

描述

是否允许对分数进行求和。

<dwb插件>.``<name>``.scale

类型	默认
双精度	1.0

描述

评判者的加权比例。