路径点跟随器

在Github上的源代码

Waypoint Follower 模块通过使用 NavigateToPose 动作服务器实现了一种按照路径点进行跟随的方法。它会接收一组有序的路径点，并尝试按顺序导航到它们。该模块还提供了一个路径点任务执行插件，可用于在路径点上执行自定义行为，如等待用户指令、拍照或拾取物品。如果某个路径点无法到达，stop_on_failure 参数将决定是继续到下一个点还是停止。

参数

失败时停止

类型	默认
布尔值	true

描述

如果单个路径点失败，是否使动作任务失败。如果为 false，则继续到下一个路径点。

循环频率

类型	默认
int	20

描述

检查当前导航任务结果的频率。

路径点任务执行器插件

类型	默认
string	'wait_at_waypoint'

描述

一个插件，用于在机器人到达路径点时定义要执行的任务。

注意

定义的插件命名空间需要有一个 plugin 参数来定义要在命名空间中加载的插件类型。

示例：

waypoint_follower:
  ros__parameters:
    waypoint_task_executor_plugin: "wait_at_waypoint"
    wait_at_waypoint:
      plugin: "nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint"
      enabled: True
      waypoint_pause_duration: 0

Provided Plugins

下面列出的插件位于 nav2_waypoint_follower 命名空间中。

• WaitAtWaypoint
• PhotoAtWaypoint
• InputAtWaypoint

默认插件

命名空间	插件
"wait_at_waypoint"	"nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint"

示例

waypoint_follower:
  ros__parameters:
    loop_rate: 20
    stop_on_failure: false
    waypoint_task_executor_plugin: "wait_at_waypoint"
      wait_at_waypoint:
        plugin: "nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint"
        enabled: True
        waypoint_pause_duration: 0