ObstacleFootprintCritic

根据验证机器人轮廓上的所有点是否不接触在代价地图中标记的障碍物来评分轨迹。

参数

<DWB插件>：在:ref:`配置控制器服务器`的**controller_plugin_ids**参数中定义的DWB插件名称。

<name>：在 DWB控制器中定义的 <dwb plugin>.critics 参数中定义的 ObstacleFootprintCritic 评论者名称。

<dwb插件>.``<name>``.sum_scores

类型	默认
布尔值	false

描述
是否允许对分数进行求和。

<dwb插件>.``<name>``.scale

类型	默认
双精度	1.0

描述
评判者的加权比例。