简单平滑器

简单平滑器是一个平滑器服务器插件，它接收输入路径并使用简单且快速的平滑技术进行平滑处理。它对初始路径点和平滑路径点进行加权，以创建一个平衡的结果，使路径保留其高级特征，同时减少震荡或锯齿特性。

建议仅与不可行的（例如 2D）规划器配对使用，因为该算法会破坏任何运动可行的条件。建议用户改用可行路径的约束平滑器插件（Constrained Smoother plugin）。

简单平滑器参数

公差

类型	默认
双精度	1.0e-10

描述: 在路径上参数值的变化量，用于终止平滑过程

do_refinement

类型	默认
布尔值	True

描述: 是否递归平滑平滑路径以进一步改善质量

refinement_num

类型	默认
int	2

描述: 递归尝试平滑的次数，必须 >= 1。

max_its

类型	默认
int	1000

描述: 在终止之前尝试平滑的最大迭代次数

w_data

类型	默认
双精度	0.2

描述: 应用于路径数据的权重（限定范围）

w_smooth

类型	默认
双精度	0.3

描述: 应用于平滑路径的权重（平滑路径）

示例

smoother_server:
  ros__parameters:
    costmap_topic: global_costmap/costmap_raw
    footprint_topic: global_costmap/published_footprint
    robot_base_frame: base_link
    transform_timeout: 0.1
    smoother_plugins: ["simple_smoother"]
    simple_smoother:
      plugin: "nav2_smoother::SimpleSmoother"
      tolerance: 1.0e-10
      do_refinement: True
      refinement_num: 2
      max_its: 1000
      w_data: 0.2
      w_smooth: 0.3