PhotoAtWaypoint

运行时插件，当使用航点跟随节点时，在到达航点时拍照。将拍摄的照片保存到指定目录中。拍摄的照片名称由航点索引和时间戳（秒）确定。例如，/home/atas/0_1602582820.png 是一个拍摄的示例图片，其中 0_1602582820 是由航点索引和时间戳确定的文件名。文件名中的前导数字表示航点索引，右侧的其余数字表示拍摄照片的时间戳。

参数

<nav2_waypoint_follower plugin>：在:ref:`configuring_waypoint_follower`中的**waypoint_task_executor_plugin_id**参数中定义的nav2_waypoint_follower插件名称。

<nav2_waypoint_follower plugin>.enabled

类型	默认
布尔值	true

描述

是否启用 waypoint_task_executor 插件。

<nav2_waypoint_follower plugin>.camera_image_topic_name

类型	默认
string	"/camera/color/image_raw"

描述

订阅相机图像的主题名称

<nav2_waypoint_follower plugin>.save_images_dir

类型	默认
string	"/tmp/waypoint_images"

描述

保存拍摄照片的目录路径，用于在航点到达时。

<nav2_waypoint_follower plugin>.image_format

类型	默认
string	"png"

描述

期望的图像格式。