InputAtWaypoint

使机器人在航点处等待外部输入，超时后继续执行。

参数

<nav2_waypoint_follower plugin>：在:ref:`configuring_waypoint_follower`中的**waypoint_task_executor_plugin_id**参数中定义的nav2_waypoint_follower插件名称。

<nav2_waypoint_follower plugin>.enabled

类型	默认
布尔值	true

描述

是否启用 waypoint_task_executor 插件。

<nav2_waypoint_follower plugin>.timeout

类型	默认
双精度	10.0

描述

在前往下一个航点之前等待用户输入的时间（以秒为单位）。

<nav2_waypoint_follower plugin>.input_topic

类型	默认
string	"input_at_waypoint/input"

描述

将主题输入发布为`std_msgs/Empty`，以指示移动到下一个航点。