PathLongerOnApproach

此节点检查新生成的全局路径是否在用户定义的机器人目标附近显着大于旧的全局路径，并触发相应的子节点。这使得用户能够在机器人尝试执行明显比之前路径长得多的路径之前，对目标附近的路径采取特殊行为（例如，绕过一个可能只需要几秒钟才能移开的动态障碍物）。

输入端口

路径

类型	默认
nav_msgs::msg::Path	N/A

描述

由动作服务器创建的路径。接受黑板变量，例如 "{path}"。

prox_len

类型	默认
双精度	3.0

描述

接近时路径长度（米），路径需要更长。

length_factor

类型	默认
双精度	2.0

描述

长度乘法因子，用于检查路径是否显著较长。

示例

<PathLongerOnApproach path="{path}" prox_len="3.0" length_factor="2.0">
  <!--Add tree components here--->
</PathLongerOnApproach>