DriveOnHeading

调用DriveOnHeading ROS 2动作服务器，使机器人按照当前航向驱动一定的位移。它通过给定的距离执行线性移动。nav2_behaviors模块实现了DriveOnHeading动作服务器。

输入端口

dist_to_travel

类型	默认
双精度	0.15

描述

行驶距离（米）。

速度

类型	默认
双精度	0.025

描述

行进速度（米/秒）。

time_allowance

类型	默认
双精度	10.0

描述

在超过指定时间后，将其视为卡住的条件或失败情况，单位为秒。

服务器名称

类型	默认
string	N/A

描述

行为服务器名称。

服务器超时

类型	默认
双精度	10

描述

操作服务器超时（毫秒）。

输出端口

error_code_id

类型	默认
uint16	N/A

描述

按照航向行驶的错误代码。有关错误代码的枚举集，请参阅DriveOnHeading动作消息。

示例

<DriveOnHeading dist_to_travel="0.2" speed="0.05" server_name="backup_server" server_timeout="10" error_code_id="{drive_on_heading_error_code}"/>