备份
调用BackUp ROS 2动作服务器，使机器人向后移动特定距离。它通过给定的距离执行线性平移。在nav2行为树中用作恢复行为。nav2_behaviors模块实现了BackUp动作服务器。
输入端口
- 备份距离
类型
默认
双精度
-0.15
- 描述
总备份距离（米）。
- backup_speed
类型
默认
双精度
0.025
- 描述
备用速度（米/秒）。
- time_allowance
类型
默认
双精度
10.0
- 描述
在超过指定时间后，将其视为卡住的条件或失败情况，单位为秒。
- 服务器名称
类型
默认
string
N/A
- 描述
行为服务器名称。
- 服务器超时
类型
默认
双精度
10
- 描述
操作服务器超时（毫秒）。
输出端口
- error_code_id
类型
默认
uint16
N/A
- 描述
备用错误代码。请参阅“BackUp”动作消息以获取枚举的错误代码集。
示例
<BackUp backup_dist="-0.2" backup_speed="0.05" server_name="backup_server" server_timeout="10" error_code_id="{backup_error_code}"/>