使用实体Turtlebot 3导航

概述

本教程展示了如何使用ROS 2 Nav2在物理Turtlebot 3机器人上控制和导航。在完成本教程之前，强烈推荐完成开始使用，特别是如果你对ROS和Nav2还不熟悉的话。

完成本教程可能需要大约1小时。这取决于您对ROS、机器人的经验以及您所拥有的计算机系统。

你必须安装Nav2和Turtlebot3。如果你尚未安装它们，请按照开始使用进行安装。

在本教程中，每次打开新的终端时，请首先运行以下命令。

你需要启动机器人的界面,

ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py use_sim_time:=False

您需要拥有一个Turtlebot 3导航的环境地图，或者使用SLAM实时创建一个。

如果你感兴趣，这里有一个用例教程展示了如何使用带有SLAM的Nav2。（SLAM）在制图时导航。

所需文件:

your-map.map

your-map.yaml

<your_map>.yaml 是我们要提供给Nav2的地图的配置文件。在这种情况下，它包含地图分辨率值、障碍物和自由空间的阈值以及地图文件的位置。你需要确保这些值是正确的。关于map.yaml的更多信息可以在`这里 <http://wiki.ros.org/map_server>`_ 找到。

启动Nav2。如果你设置了autostart:=False，你需要在RViz中点击开始按钮来初始化节点。确保`use_sim_time`被设置为**False**，因为我们希望使用系统时间而不是来自Gazebo的仿真时间。

ros2 launch nav2_bringup bringup_launch.py use_sim_time:=False autostart:=False map:=/path/to/your-map.yaml

注意: 别忘了将**/path/to/your-map.yaml**更改为your-map.yaml文件的实际路径。

使用预定义的配置文件启动RVIZ。

ros2 run rviz2 rviz2 -d $(ros2 pkg prefix nav2_bringup)/share/nav2_bringup/rviz/nav2_default_view.rviz

现在，在Rviz的绘图中心，你应该看到Turtlebot 3机器人模型的一个阴影。如果你将auto_start参数设置为false，请点击开始按钮（左下角）。然后，地图应该出现在RViz中。

首先，找到机器人在地图上的位置。查看你的机器人在房间中的位置。

在RViz中设置机器人的姿态。点击2D位姿估计按钮，然后在地图上指定机器人的位置。绿色箭头的方向表示Turtlebot的方向。

现在，Turtlebot的3D模型应该移动到指定的位置。对于估计位置的小误差是可以容忍的。

在地图上选择Turtlebot的目标位置。您可以使用“Nav2 Goal”或“GoalTool”按钮向Turtlebot 3发送目标位置和目标方向。

注意：Nav2目标按钮使用ROS 2 Action发送目标，而GoalTool将目标发布到一个话题中。

一旦您定义了目标姿态，Nav2将找到全局路径并开始在地图上导航机器人。

现在，您可以看到Turtlebot 3向房间内的目标位置移动。请参阅下面的视频。