保护区过滤器参数

Keepout Filter - 是一个 Costmap Filter，通过使用过滤器掩码信息更新相应的 Costmap 图层，强制机器人避开限制区域或保持在首选车道上。

注意：由于成本地图过滤器没有应用膨胀层（因为对于速度或其他非占用区域类型来说，膨胀是不可行的），在仅使用禁止区域时，将向过滤器向量中添加一个单独的膨胀层可能是有益的。一些规划器（例如 Smac Feasible）在执行完整的 SE2 足迹检查之前，会使用中心点的成本进行碰撞检查优化。如果没有膨胀层，规划器将不会在其边缘上尊重禁止区域，但仍会对机器人中心尊重该区域。如果您希望在使用可行规划器时为机器人底座的任何部分设置禁止区域，请启用膨胀层。

<filter name>：为此类型选择的相应插件名称。

<过滤器名称>.enabled

类型	默认
布尔值	True

描述

是否启用。

<过滤器名称>.filter_info_topic

类型	默认
string	N/A

描述

传入的 CostmapFilterInfo 主题的名称，其中包含与过滤器相关的信息。由 Costmap Filter Info Server 与过滤器掩码主题一起发布。有关地图和 Costmap Filter Info 服务器配置的详细信息，请参考 地图服务器/保存器 配置页面。

<过滤器名称>.transform_tolerance

类型	默认
双精度	0.1

描述

发布的变换的时间，用于表示该变换在未来是有效的。在过滤器掩码和当前 Costmap 层位于不同的帧时使用。

示例

global_costmap:
  global_costmap:
    ros__parameters:
      ...
      plugins: ["static_layer", "obstacle_layer", "inflation_layer"]
      filters: ["keepout_filter"]
      ...
      keepout_filter:
        plugin: "nav2_costmap_2d::KeepoutFilter"
        enabled: True
        filter_info_topic: "/costmap_filter_info"
        transform_tolerance: 0.1
...
local_costmap:
  local_costmap:
    ros__parameters:
      ...
      plugins: ["voxel_layer", "inflation_layer"]
      filters: ["keepout_filter"]
      ...
      keepout_filter:
        plugin: "nav2_costmap_2d::KeepoutFilter"
        enabled: True
        filter_info_topic: "/costmap_filter_info"
        transform_tolerance: 0.1