体素层参数

``<voxel layer>``是所选类型的相应插件名称。

<数据源> 是该数据源参数的相应观测源名称。

<voxel layer>.enabled

类型	默认
布尔值	True

描述

是否启用。

<voxel layer>.footprint_clearing_enabled

类型	默认
布尔值	True

描述

清除机器人足迹下的任何占用单元格。

<voxel layer>.max_obstacle_height

类型	默认
双精度	2.0

描述

添加到占用格网的最大高度。

<voxel layer>.z_voxels

类型	默认
int	10

描述

要标记的垂直体素数，最多16个。

<voxel layer>.origin_z

类型	默认
双精度	0.0

描述

开始标记体素的位置（米）。

<voxel layer>.z_resolution

类型	默认
双精度	0.2

描述

垂直方向上体素的分辨率（米）。

<voxel layer>.unknown_threshold

类型	默认
int	15

描述

在2D占据网格中，标记为未知状态的列中空心体素的最小数量。

<voxel layer>.mark_threshold

类型	默认
int	0

描述

在2D占据网格中，标记为占用状态的列中的体素最小数量。

<voxel layer>.combination_method

类型	默认
int	1

描述

用于将数据添加到主成本地图的方法的枚举，默认为最大值。

<voxel layer>.publish_voxel_map

类型	默认
布尔值	False

描述

是否为调试目的发布3D体素网格，计算开销较大。

<voxel layer>.observation_sources

类型	默认
字符串向量	{""}

描述

数据源的命名空间。

<voxel layer>. <data source>.topic

类型	默认
string	""

描述

数据的主题。

<voxel layer>. <data source>.sensor_frame

类型	默认
string	""

描述

传感器的帧，如果消息中没有提供。如果为空，则使用消息的帧标识。

<voxel layer>. <data source>.observation_persistence

类型	默认
双精度	0.0

描述

在将消息添加到代价地图之前，将其存储在缓冲区中的时间长度（以秒为单位）。

<体素图层>. <数据源>.expected_update_rate

类型	默认
双精度	0.0

描述

从传感器获取新数据的预期速率。

<voxel layer>. <data source>.data_type

类型	默认
string	"LaserScan"

描述

输入数据的类型，可以是LaserScan或PointCloud2。

<体素图层>. <数据源>.min_obstacle_height

类型	默认
双精度	0.0

描述

添加到占据栅格的最小高度值。

<voxel layer>. <data source>.max_obstacle_height

类型	默认
双精度	0.0

描述

添加到占用格网的最大高度。

<体素图层>. <数据源>.inf_is_valid

类型	默认
布尔值	False

描述

激光扫描仪返回的无穷远处障碍物是否有效

<体素层>. <数据源>.标记

类型	默认
布尔值	True

描述

是否在代价地图中标记来源

<体素图层>. <数据源>.clearing

类型	默认
布尔值	False

描述

是否在代价地图中进行光线追踪清除

<体素层>. <数据源>.障碍物最大范围

类型	默认
双精度	2.5

描述

在代价地图中标记障碍物的最大范围

<体素图层>. <数据源>.obstacle_min_range

类型	默认
双精度	0.0

描述

在代价地图中标记障碍物的最小距离。

<体素层>. <数据源>.光线追踪最大范围

类型	默认
双精度	3.0

描述

从代价地图中射线跟踪清除障碍物的最大距离。

<体素图层>. <数据源>.raytrace_min_range

类型	默认
双精度	0.0

描述

从代价地图中射线跟踪清除障碍物的最小距离。