平滑服务器

在Github上的源代码

平滑器服务器实现了用于处理平滑路径请求的服务器，并托管一个包含多个C++平滑器插件的向量。该服务器通过一个操作接口公开了多个平滑器的功能，这些平滑器共享资源，例如代价图和TF缓冲区。

平滑器服务器参数

costmap_topic

类型	默认
string	"global_costmap/costmap_raw"

描述

用于碰撞检测的原始代价图主题。

footprint_topic

类型	默认
string	"global_costmap/published_footprint"

描述

在代价地图框架中的足迹主题。

transform_tolerance

类型	默认
双精度	0.1

描述

TF变换容差。

机器人基准坐标系

类型	默认
string	"base_link"

描述

机器人基准坐标系。

smoother_plugins

类型	默认
字符串向量	{"nav2_smoother::SimpleSmoother"}

描述

要使用的插件名称列表，也与动作服务器名称匹配。

注意

此列表中定义的每个插件命名空间都需要有一个:code:`plugin`参数，用于定义要加载到该命名空间中的插件类型。

示例：

smoother_server:
  ros__parameters:
    smoother_plugins: ["simple_smoother", "curvature_smoother"]
    curvature_smoother:
      plugin: "nav2_ceres_costaware_smoother/CeresCostawareSmoother"
    simple_smoother:
      plugin: "nav2_smoother::SimpleSmoother"

示例

smoother_server:
  ros__parameters:
    costmap_topic: global_costmap/costmap_raw
    footprint_topic: global_costmap/published_footprint
    robot_base_frame: base_link
    transform_timeout: 0.1
    smoother_plugins: ["simple_smoother"]
    simple_smoother:
      plugin: "nav2_smoother::SimpleSmoother"
      tolerance: 1.0e-10
      do_refinement: True