辅助遥控
调用 AssistedTeleop ROS 2 动作服务器，该服务器过滤遥控扭矩命令以防止碰撞。它在 nav2 行为树中用作恢复行为或常规行为。nav2_behaviors 模块实现了 AssistedTeleop 动作服务器。
输入端口
- is_recovery
类型
默认
双精度
false
- 描述
如果为真，则增加恢复计数器。
- time_allowance
类型
默认
双精度
10.0
- 描述
在超过指定时间后，将其视为卡住的条件或失败情况，单位为秒。
- 服务器名称
类型
默认
string
N/A
- 描述
行为服务器名称。
- 服务器超时
类型
默认
双精度
10
- 描述
操作服务器超时（毫秒）。
- error_code_id
类型
默认
uint16
N/A
- 描述
辅助远程操作错误代码。请参阅“AssistedTeleop”动作消息以获取枚举的错误代码集。
示例
<AssistedTeleop is_recovery="false" server_name="assisted_teleop_server" server_timeout="10" error_code_id="{assisted_teleop_error_code}"/>