TruncatePathLocal

一个自定义控制节点，用于将路径缩短。它会移除路径中距离机器人指定的前向/后向距离更远的部分。

输入端口

输入路径

类型	默认
nav_msgs/Path	N/A

描述

要截断的原始路径。

distance_forward

类型	默认
双精度	8.0

描述

向前修剪的距离。

distance_backward（后向距离）

类型	默认
双精度	4.0

描述

向后修剪的距离。

robot_frame

类型	默认
string	"base_link"

描述

机器人基准帧 ID。

transform_tolerance

类型	默认
双精度	0.2

描述

机器人姿态查找容差。

姿势

类型	默认
geometry_msgs/PoseStamped	N/A

描述

手动指定的姿势，可用作当前机器人姿势的替代。

angular_distance_weight

类型	默认
双精度	0.0

描述

在确定最接近机器人的路径姿态时，角度距离相对于位置距离的权重。不适用于没有指定方向的路径。

max_robot_pose_search_dist

类型	默认
双精度	无限

描述

沿路径的最大前向积分距离（从最后检测到的姿势开始），以限制搜索最接近机器人的姿势。当设置为无穷大（默认值）时，每次都会搜索整个路径。

输出端口

output_path

类型	默认
nav_msgs/Path	N/A

描述

截断后的路径。

示例

<TruncatePathLocal input_path="{path}" output_path="{path_local}" distance_forward="3.5" distance_backward="2.0" robot_frame="base_link"/>