NavigateToPose

调用 bt_navigator 模块实现的 NavigateToPose ROS 2 action 服务器。

输入端口

goal（目标）

类型	默认
PoseStamped	N/A

描述

接收包含目标的黑板变量，例如 "{goal}"。

服务器名称

类型	默认
string	N/A

描述

行为服务器名称。

服务器超时

类型	默认
双精度	10

描述

操作服务器超时（毫秒）。

behavior_tree

类型	默认
string	N/A

描述

行为树的绝对路径。如果未指定路径，则NavigateToPose操作服务器将使用默认行为树。

输出端口

error_code_id

类型	默认
uint16	N/A

描述

error_code_names 参数列表中的最低错误码。

示例

<NavigateToPose goal="{goal}" server_name="NavigateToPose" server_timeout="10" error_code_id="{navigate_to_pose_error_code}"
                behavior_tree="<some-path>/behavior_trees/navigate_through_poses_w_replanning_and_recovery.xml"/>