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      • 设置环境
      • 编写URDF
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      • 添加物理属性
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      • 设置机器人的里程计
      • 使用 Gazebo 模拟 Odometry 系统
        • 设置和先决条件
        • 向 URDF 添加 Gazebo 插件
        • 启动和构建文件
        • 构建、运行和验证
      • 机器人定位演示
        • 配置机器人定位
        • 启动和构建文件
        • 构建、运行和验证
      • 结论
    • 设置传感器
      • 传感器介绍
        • 常用传感器消息
      • 使用Gazebo模拟传感器
        • 向 URDF 添加 Gazebo 插件
        • 启动和构建文件
        • 构建、运行和验证
      • 建图与定位
      • 二维代价地图
        • 配置 nav2_costmap_2d
        • 构建、运行和验证
      • 结论
    • 设置机器人的轮廓
      • 轮廓介绍
      • 配置机器人的轮廓
      • 构建、运行和验证
      • 在RViz中可视化足迹
      • 结论
    • 设置导航插件
      • 规划器和控制器服务器
      • 选择算法插件
        • 规划器服务器
        • 控制器服务器
      • 结论
  • 常规教程
    • 使用实体Turtlebot 3导航
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 0- 设置环境变量
        • 1- 启动Turtlebot 3
        • 2- 启动Nav2
        • 3- 启动RVIZ
        • 4- 初始化Turtlebot 3的位置
        • 5- 发送目标姿态
    • （SLAM）在制图时导航
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 0- 启动机器人接口
        • 1- 启动 Navigation2
        • 2- 启动 SLAM
        • 3- 使用 SLAM
        • 4- 快速入门简化
    • (STVL) 使用外部代价图插件
      • 概述
      • Costmap2D 和 STVL
      • 教程步骤
        • 0- 设置
        • 1- 安装 STVL
        • 1- 修改Navigation2参数
        • 2- 启动Navigation2
        • 3- RVIZ
    • Groot - 与行为树交互
      • 概述
      • 可视化行为树
      • 编辑行为树
      • 添加自定义节点
    • 相机校准
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
    • 在ROS 2 / Nav2中获取回溯
      • 概述
      • 准备工作
      • 从一个节点开始
      • 从启动文件
      • 从大型项目
      • 来自Nav2 Bringup
      • 崩溃时自动获取回溯信息
    • 在 ROS 2 / Nav2 中进行性能分析
      • 概述
      • 准备工作
      • 来自节点的配置文件
      • 从启动文件中进行分析
      • 来自Nav2 Bringup
      • 解释结果
    • 动态对象跟随
      • 概述
      • 教程步骤
        • 0- 创建行为树
        • 1- 设置 Rviz 点击点
        • 2- 在Nav2仿真中运行动态物体跟随
    • 使用禁止区域进行导航
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1. 准备过滤掩模
        • 2. 配置成本地图过滤器信息发布服务器
        • 3. 启用Keepout过滤器
        • 4. 运行Nav2堆栈
    • 带速度限制的导航
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1. 准备过滤掩模
        • 2. 配置成本地图过滤器信息发布服务器
        • 3. 启用速度过滤器
        • 4. 运行Nav2堆栈
    • 使用旋转垫片控制器
      • 概述
      • 什么是旋转垫片控制器？
      • 配置旋转垫片控制器
      • 配置主控制器
      • 演示执行
    • 向BT添加平滑器
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 0- 熟悉平滑器BT节点
        • 1- 指定平滑器插件
        • 2- 修改您的BT XML
    • 使用碰撞监视器
      • 概述
      • 要求
      • 配置碰撞监视器
      • 准备Nav2堆栈
      • 演示执行
    • 添加一个新的Nav2任务服务器
      • 生命周期节点
      • 组合
      • 错误代码
      • 结论
    • 过滤噪声引起的障碍物
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1. 启用去噪图层
        • 2. 运行Nav2 stack
      • 工作原理
  • 插件教程
    • 编写新的Costmap2D插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1-编写一个新的Costmap2D插件
        • 2- 导出并制作 GradientLayer 插件
        • 3- 在Costmap2D中启用插件
        • 4- 运行GradientLayer插件
    • 编写一个新的规划器插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1- 创建一个新的规划器插件
        • 2- 导出规划器插件
        • 3- 通过参数文件传递插件名称
        • 4- 运行 StraightLine 插件
    • 编写新的控制器插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1- 创建一个新的控制器插件
        • 2- 导出控制器插件
        • 3- 通过参数文件传递插件名称
        • 4- 运行 Pure Pursuit Controller 插件。
    • 编写新的行为树插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1- 创建一个新的BT插件
        • 2- 导出规划器插件
        • 3- 将插件库名称添加到配置中
        • 4- 运行您的自定义插件
    • 编写新的行为插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1- 创建一个新的行为插件
        • 2- 导出行为插件
        • 3- 通过参数文件传递插件名称
        • 4- 运行行为插件
    • 编写新的导航器插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1- 创建新的导航器插件
        • 2- 导出导航器插件
        • 3- 通过参数文件传递插件名称
        • 4- 运行插件
  • 配置指南
    • 行为树导航器
      • 参数
      • 示例
    • 行为树XML节点
      • 动作插件
        • 等待
        • Spin
        • 备份
        • DriveOnHeading
        • 辅助遥控
        • ComputePathToPose（计算路径到位姿）
        • FollowPath
        • NavigateToPose
        • 清除整个成本地图
        • ClearCostmapExceptRegion
        • ClearCostmapAroundRobot
        • ReinitializeGlobalLocalization（重新初始化全局定位）
        • TruncatePath
        • TruncatePathLocal
        • PlannerSelector（规划器选择器）
        • ControllerSelector
        • SmootherSelector
        • GoalCheckerSelector
        • NavigateThroughPoses
        • 计算路径通过姿势
        • RemovePassedGoals（移除已通过的目标）
        • CancelControl
        • CancelBackUp
        • CancelSpin
        • 取消等待
        • CancelDriveOnHeading
        • CancelAssistedTeleop
        • 平滑路径
      • 条件插件
        • 目标已达成
        • 可转换
        • DistanceTraveled
        • GoalUpdated
        • GloballyUpdatedGoal
        • 接收到初始姿势
        • 是否卡住
        • 时间已过期
        • 电池是否低电量
        • 路径是否有效
        • 路径到期计时器
        • 是否存在错误代码
        • 是否需要控制器恢复帮助
        • 是否需要规划器恢复帮助
        • WouldASmootherRecoveryHelp
        • 电池是否正在充电
      • 控制插件
        • 管道序列
        • RoundRobin
        • 恢复节点
      • 装饰器插件
        • RateController
        • DistanceController
        • SpeedController 速度控制器
        • 目标更新器
        • PathLongerOnApproach
        • SingleTrigger 单触发器
      • 示例
    • 二维代价地图
      • 二维代价地图 ROS 参数
      • 默认插件
      • 插件参数
        • 静态层参数
        • 膨胀层参数
        • 障碍物图层参数
        • 体素层参数
        • 范围传感器参数
        • 降噪层参数
      • 成本地图过滤器参数
        • 保护区过滤器参数
        • 速度过滤器参数
        • 二值过滤器参数
      • 示例
    • 生命周期管理器
      • 参数
      • 示例
    • 规划器服务器
      • 参数
      • 默认插件
      • 示例
    • NavFn规划器
      • 参数
      • 示例
    • Smac规划器
      • Provided Plugins
        • Smac 2D Planner
        • Smac混合A*规划器
        • Smac状态格规划器
      • 描述
    • Theta Star Planner
      • 参数
      • 示例
    • 控制器服务器
      • 参数
      • Provided Plugins
        • SimpleProgressChecker
        • PoseProgressChecker
        • SimpleGoalChecker"
        • StoppedGoalChecker
      • 默认插件
      • 示例
    • DWB控制器
      • 控制器
        • DWB控制器
        • XYTheta 迭代器
        • 运动学参数
        • 发布者
      • 插件
        • LimitedAccelGenerator
        • StandardTrajectoryGenerator（标准轨迹生成器）
      • 轨迹评论家
        • BaseObstacleCritic
        • GoalAlignCritic
        • GoalDistCritic
        • ObstacleFootprintCritic
        • OscillationCritic
        • PathAlignCritic
        • PathDistCritic
        • PreferForwardCritic
        • RotateToGoalCritic
        • TwirlingCritic
      • 示例
    • 规定纯追踪
      • 规定纯追踪参数
      • 示例
    • 模型预测路径积分控制器
      • MPPI 参数
        • 轨迹可视化
        • 路径处理器
        • 阿克曼运动模型
        • 约束评估器
        • 目标角度评价器
        • 目标评估器
        • 障碍物评估器
        • 路径对齐评论家
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        • 路径跟随评论家
        • 优先正向评论家
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      • 示例
      • 用户注意事项
        • 智慧的一般性言论
        • 预测视野、成本地图尺寸和偏移量
        • 障碍物、膨胀层和路径跟踪
    • 旋转增益控制器
      • 旋转适配器控制器参数
      • 示例
    • 地图服务器/保存器
      • 地图保存器参数
      • 地图服务器参数
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    • 平滑服务器
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    • 简单平滑器
      • 简单平滑器参数
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    • Savitzky-Golay平滑器
      • Savitzky-Golay平滑器参数
      • 示例
    • 约束平滑器
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      • 备份BT节点接口更改
      • 备份恢复接口更改
      • Nav2控制器和目标检查器插件接口更改
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      • Groot 支持
      • 新插件
      • 代价地图过滤器
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      • ThetaStarPlanner
      • RegulatedPurePursuitController
      • Costmap2D current_ 使用方法
      • 参数中的标准时间单位
      • 光线追踪参数
      • 障碍物标记参数
      • 恢复动作变更
      • 默认行为树变更
      • NavFn规划器参数
      • 新的 ClearCostmapExceptRegion 和 ClearCostmapAroundRobot BT 节点
      • 新的行为树节点
      • sensor_msgs/PointCloud to sensor_msgs/PointCloud2 Change
      • ControllerServer 新参数 failure_tolerance
      • 移除了BT XML启动配置
      • Nav2 RViz 面板的行动反馈信息
    • Galactic转换为Humble
      • 对Smac规划器进行了重大改进
      • 简单（Python）指令器
      • 减少节点和执行器
      • nav2_core的API更改
      • 扩展BtServiceNode以处理服务结果
      • 包括新的旋转Shim控制器插件
      • 在Gazebo中生成机器人
      • 恢复行为超时
      • 3个2D规划器的新参数``use_final_approach_orientation``
      • SmacPlanner2D和Theta*：修复目标方向被忽略的问题
      • SmacPlanner2D、NavFn和Theta*：修复小路径的边界情况
      • 更改和修复动态参数更改检测的行为
      • 动态参数
      • BT Action节点异常变更
      • BT Navigator Groot多导航器
      • 在 RPP 中移除了运动限制
      • 添加了更平滑的任务服务器
      • 在 RPP 中移除了使用接近速度缩放参数
      • 将 AMCL 运动模型重构为插件
      • 停止支持 Nav2 的实时 Groot 监控
      • 仅在路径无效时重新规划
      • 修复 CostmapLayer 清除区域的反转参数逻辑
      • 动态组合
      • BT取消节点
      • BT PathLongerOnApproach 节点
      • BT TruncatePathLocal 节点
      • 约束平滑器
      • 以恒定速率重新规划路径，如果路径无效则重新规划
      • 二维欧几里得距离
      • 恢复至行为
      • 启动和生命周期管理中的重新生成支持
      • 新增Nav2速度平滑器
      • 目标检查器API已更改
      • 新增辅助遥操作
    • 从Humble升级到Iron
      • 新增行为树导航插件
      • 添加了碰撞监测器。
      • 从 yaml 文件中移除了 use_sim_time。
      • Smac 规划器的运行时加速。
      • 对 Smac 和 Simple 平滑器进行了递归细化。
      • 简单指挥官 Python API
      • Smac 规划器路径包括起始姿态
      • 可参数化的 RPP 碰撞检查
      • 扩展规划器基准测试
      • Smac 规划器路径容差
      • costmap_2d_node 默认构造函数
      • 导航失败的反馈
      • 代价地图过滤器
      • Savitzky-Golay平滑器
      • 更改启动文件中map_server节点的地图yaml文件路径。
      • SmootherSelector BT节点
      • 发布Costmap图层
      • 让行为服务器访问两个Costmap
      • 新的模型预测路径积分控制器
      • 行为树使用错误代码
      • 从RViz的Nav2面板中加载、保存和循环使用路径点
      • DWB正向和反向修剪
      • 在长远的前瞻距离下对曲线进行更稳定的调节
      • 发布碰撞监视器状态
      • 碰撞监视器中的ROS参数已重命名
      • 碰撞监视器中新增了安全行为模型“limit”
      • 当超时时，速度平滑器应用减速
      • PoseProgressChecker插件
      • 允许多个目标检查器并更改参数progress_checker_plugin(s)的名称和类型
      • IsBatteryChargingCondition BT节点
      • 行为服务器错误代码
      • 新的去噪代价地图层插件
      • SmacPlannerHybrid viz_expansions 参数
  • 简单指挥官API
    • 概述
    • 指挥官 API
    • Costmap API
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Navigation2教程

  • 使用实体Turtlebot 3导航
  • （SLAM）在制图时导航
  • (STVL) 使用外部代价图插件
  • Groot - 与行为树交互
  • 相机校准
  • 在ROS 2 / Nav2中获取回溯
  • 在 ROS 2 / Nav2 中进行性能分析
  • 动态对象跟随
  • 使用禁止区域进行导航
  • 带速度限制的导航
  • 使用旋转垫片控制器
  • 向BT添加平滑器
  • 使用碰撞监视器
  • 添加一个新的Nav2任务服务器
  • 过滤噪声引起的障碍物

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