GoalAlignCritic

根据轨迹与目标姿态的对齐程度对轨迹进行评分。

参数

<DWB插件>：在:ref:`配置控制器服务器`的**controller_plugin_ids**参数中定义的DWB插件名称。

<name>：在 DWB控制器 中定义的 <dwb plugin>.critics 参数中定义的 GoalAlignCritic 评论者名称。

<dwb plugin>.<name>.forward_point_distance

类型	默认
双精度	0.325

描述

机器人前方的点，用于计算角度变化。

<dwb plugin>.<name>.aggregation_type

类型	默认
string	"last"

描述

最后，求和或乘积组合方法。

<dwb插件>.``<name>``.scale

类型	默认
双精度	1.0

描述

评判者的加权比例。