降噪层参数

<denoise layer> 是选择此类型的对应插件名称。

<降噪层>.enabled

类型	默认
布尔值	True

描述

是否启用。

<denoise layer>.minimal_group_size

类型	默认
int	2

描述

应视为噪声而不应被丢弃的相邻障碍物的最小数量。

如果为1或更少，将保留所有障碍物。

如果为2，则会删除独立的障碍物（没有相邻单元格中的邻居）。

如果为N，将删除小于N的障碍物组。

<去噪层>.group_connectivity_type

类型	默认
int	8

描述

障碍物的连通性类型（障碍物与其邻居之间的关系方式）。必须为4或8。

4 - 相邻障碍物在水平和垂直方向上连接。

8 - 相邻障碍物在水平、垂直和对角线方向上相连。

示例

local_costmap:
  local_costmap:
    ros__parameters:
      ...
      plugins: ["voxel_layer", "denoise_layer", "inflation_layer"]
      ...
      denoise_layer:
        plugin: "nav2_costmap_2d::DenoiseLayer"
        enabled: true
        minimal_group_size: 2
        group_connectivity_type: 8