目标更新器

一个自定义控制节点，用于更新目标姿态。它订阅一个主题，在该主题中可以接收到更新的目标姿态，以替代在行动中命令的姿态。对于动态目标跟踪任务非常有用。

参数

change_goal_topic

类型	默认
string	"goal_update"

描述

用于接收更新后目标位姿的主题

输入端口

input_goal

类型	默认
geometry_msgs/PoseStamped	N/A

描述

原始目标位姿

output_goal

类型	默认
geometry_msgs/PoseStamped	N/A

描述

更新后的目标。如果没有通过订阅接收到目标，它将是输入目标

示例

<ChangeGoal input_goal="{goal}" output_goal="{updated_goal}">
  <!--Add tree components here--->
</ChangeGoal>