StandardTrajectoryGenerator（标准轨迹生成器）

参数

<DWB插件>：在:ref:`配置控制器服务器`的**controller_plugin_ids**参数中定义的DWB插件名称。

<dwb插件>.sim_time

类型	默认
双精度	1.7

描述

提前模拟的时间（秒）。

<dwb插件>.discretize_by_time

类型	默认
布尔值	false

描述

如果为True，则通过时间进行正向模拟。如果为False，则通过线性和角度粒度进行正向模拟。

<dwb插件>.time_granularity

类型	默认
双精度	0.5

描述

向前投影的时间。

<dwb插件>.线性粒度

类型	默认
双精度	0.5

描述

向前投影的线性距离。

<dwb插件>.角度粒度

类型	默认
双精度	0.025

描述

向前投影的角度距离。

<dwb插件>.包括最后一个点

类型	默认
布尔值	true

描述

是否在轨迹中包括最后一个姿态。