SimpleGoalChecker"

检查机器人是否达到目标位姿。

参数

<nav2_controller plugin>：在:ref:`configuring_controller_server`中的**goal_checker_plugin_id**参数中定义的nav2_controller插件名称。"

<nav2_controller plugin>.xy_goal_tolerance

类型	默认
双精度	0.25

描述

达到目标完成条件的公差（米）。"

<nav2_controller plugin>.yaw_goal_tolerance

类型	默认
双精度	0.25

描述

达到目标完成条件的公差（弧度）。

<nav2_controller plugin>.stateful

类型	默认
布尔值	true

描述

是否在目标方向旋转后，针对微小的定位变化检查XY位置容差。