NavigateThroughPoses

调用由bt_navigator_模块实现的NavigateThroughPoses ROS 2动作服务器。

输入端口

目标

类型	默认
vector<geometry_msgs::msg::PoseStamped>	N/A

描述

目标姿态。接收一个黑板变量，例如 "{goals}"。

服务器名称

类型	默认
string	N/A

描述

行为服务器名称。

服务器超时

类型	默认
双精度	10

描述

操作服务器超时（毫秒）。

behavior_tree

类型	默认
string	N/A

描述

行为树的绝对路径。如果未指定路径，则NavigateThroughPoses操作服务器将使用默认行为树。

输出端口

error_code_id

类型	默认
uint16	N/A

描述

error_code_names 参数列表中的最低错误码。

示例

<NavigateThroughPoses goals="{goals}" server_name="NavigateThroughPoses" server_timeout="10" error_code_id="{navigate_through_poses_error_code}"
                      behavior_tree="<some-path>/behavior_trees/navigate_through_poses_w_replanning_and_recovery.xml"/>