构建故障排除指南

常见Nav2依赖项构建失败

  • 确保.bashrc文件中没有ROS环境变量。打开新的终端并尝试重新构建软件包。

  • 确保对正确的ROS 2发行版运行rosdep。rosdep install -y -r -q --from-paths src --ignore-src --rosdistro <ros2-distro>

  • 确保在ROS 2安装或ROS 2主要构建工作区中（如果适用），已加载``setup.bash``文件。检查是否可以运行talker和listener节点。

  • 确保在``nav2_depend_ws/install``目录中的``setup.bash``已被引用。

  • 检查是否使用了正确的ROS版本和发行版。printenv | grep -i ROS

  • 如果在启动时看到关于``map``或``odom``坐标系不存在的错误，请记得激活驱动程序（或用于仿真的gazebo）并在``map``坐标系中设置初始姿态。只有在完整的TF树可用时，Costmap2D才会阻止激活。

  • 如果未看到转换或服务器运行，请确保已激活生命周期节点。

  • 在`GitHub Issues <https://github.com/ros-planning/navigation2/issues>`_中进行搜索。

  • 确保为您的发行版使用正确的分支。在``DistroB``中，没有来自``DistroA``的跨支持。主要开发分支使用rolling发行版。

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