SpeedController 速度控制器

根据当前机器人速度控制其子节点的时钟速率。最大和最小重新规划速率可以作为参数提供给节点，同时还可以提供最大和最小速度。当它不对其子节点进行时钟滴答时，节点返回运行中状态。目前，在导航堆栈中，SpeedController 用于调整对 ComputePathToPose 和 GoalReached 节点进行时钟滴答的速率。

输入端口

min_rate 最小频率

类型	默认
双精度	0.1

描述

The minimum rate at which child node can be ticked (hz). 子节点可以进行刻度的最小频率（赫兹）。

最大速率

类型	默认
双精度	1.0

描述

The maximum rate at which child node can be ticked (hz). 子节点可以进行刻度的最大频率（赫兹）。

最小速度

类型	默认
双精度	0.0

描述

The minimum robot speed below which the child node is ticked at minimum rate (m/s). 低于此速度的机器人速度，子节点以最小频率进行刻度（米/秒）。

最大速度

类型	默认
双精度	0.5

描述

The maximum robot speed above which the child node is ticked at maximum rate (m/s). 高于此速度的机器人速度，子节点以最大频率进行刻度（米/秒）。

滤波时长

类型	默认
双精度	0.3

描述

机器人速度应该平滑的持续时间（秒）

示例

<SpeedController min_rate="0.1" max_rate="1.0" min_speed="0.0" max_speed="0.5" filter_duration="0.3">
  <!--Add tree components here--->
</SpeedController>