RotateToGoalCritic

只有在机器人距离目标位置足够近时，才允许其旋转到目标方向。

参数

<DWB插件>：在:ref:`配置控制器服务器`的**controller_plugin_ids**参数中定义的DWB插件名称。

<名称>：RotateToGoalCritic评价器名称，在:ref:`dwb_controller`中定义的**<dwb插件>.critics**参数中定义。

<dwb plugin>.xy_goal_tolerance

类型	默认
双精度	0.25

描述

达到目标完成条件的公差（米）。"

<dwb插件>.停止转换速度

类型	默认
双精度	0.25

描述

速度低于该值时认为已停止（单位：rad/s）。

<dwb plugin>.<name>.slowing_factor

类型	默认
双精度	5.0

描述

旋转到目标位置时减慢机器人运动的因子。

<dwb plugin>.<name>.lookahead_time

类型	默认
双精度	-1

描述

如果大于0，则为检测碰撞的向前查看时间。

<dwb插件>.``<name>``.scale

类型	默认
双精度	1.0

描述

评判者的加权比例。