恢复节点

RecoveryNode是一个控制流节点，有两个子节点。仅当第一个子节点返回SUCCESS时，它才返回SUCCESS。只有在第一个子节点返回FAILURE时，才会执行第二个子节点。如果第二个子节点执行成功，则会再次执行第一个子节点。用户可以指定在返回FAILURE之前需要执行多少次恢复操作。在nav2中，RecoveryNode被包含在行为树中，用于在发生故障时实施恢复操作。

输入端口

number_of_retries

类型	默认
int	1

描述

重试次数

示例

<RecoveryNode number_of_retries="1">
    <!--Add tree components here--->
</RecoveryNode>