DWB控制器

参数

<DWB插件>：在:ref:`配置控制器服务器`的**controller_plugin_ids**参数中定义的DWB插件名称。

<dwb插件>.critics

类型	默认
字符串向量	N/A

描述

要使用的评论家插件列表。

<dwb插件>.default_critic_namespaces

类型	默认
字符串向量	["dwb_critics"]

描述

加载评论者的命名空间。

<DWB插件>.prune_plan

类型	默认
布尔值	true

描述

是否修剪旧的、通过的路径。

<dwb插件>.shorten_transformed_plan

类型	默认
布尔值	true

描述

确定是否将完整计划传递给评论者。

<dwb插件>.prune_distance

类型	默认
双精度	2.0

描述

向后修剪的距离（米）。

<dwb插件>.forward_prune_distance

类型	默认
双精度	2.0

描述

向前修剪的距离（米）。如果设置为``-1``，则在无需重新规划的情况下，它将在整个路径中搜索最接近的点。

<dwb插件>.debug_trajectory_details

类型	默认
布尔值	false

描述

发布调试信息（在哪个主题上？）。

<dwb插件>.trajectory_generator_name

类型	默认
string	“dwb_plugins::StandardTrajectoryGenerator”

描述

轨迹生成器插件名称。

<dwb plugin>.goal_checker_name

类型	默认
string	"dwb_plugins::SimpleGoalChecker"

描述

目标检查插件名称。

<dwb插件>.transform_tolerance

类型	默认
双精度	0.1

描述

TF 变换容差（秒）。

<dwb插件>.short_circuit_trajectory_evaluation

类型	默认
布尔值	true

描述

找到最佳分数后停止评估分数。

<dwb插件>.path_distance_bias（传统）

类型	默认
双精度	N/A

描述

PathAlign.scale 的旧版本，请使用该版本。

<dwb插件>.goal_distance_bias（传统）

类型	默认
双精度	N/A

描述

GoalAlign.scale 的旧版本，请使用该版本。

<dwb插件>.occdist_scale（传统）

类型	默认
双精度	N/A

描述

ObstacleFootprint.scale 的旧版本，请使用它代替。

<dwb插件>.max_scaling_factor（传统）

类型	默认
双精度	N/A

描述

ObstacleFootprint.max_scaling_factor 的旧版本，请使用它代替。

<dwb插件>.scaling_speed（传统）

类型	默认
双精度	N/A

描述

ObstacleFootprint.scaling_speed 的旧版本，请使用它代替。

<dwb plugin>.PathAlign.scale

类型	默认
双精度	32.0

描述

路径对齐批评家的缩放比例，覆盖本地默认值。

<dwb plugin>.GoalAlign.scale

类型	默认
双精度	24.0

描述

目标对齐评论家的缩放比例，覆盖本地默认值。

<dwb plugin>.PathDist.scale

类型	默认
双精度	32.0

描述

路径距离评论家的缩放比例，覆盖本地默认值。

<dwb plugin>.GoalDist.scale

类型	默认
双精度	24.0

描述

目标距离评论家的缩放比例，覆盖本地默认值。