TruncatePath

自定义控制节点，修改路径使其更短。它移除路径中距离目标位姿一定距离以内的部分。路径的最终位姿将使机器人朝向原始目标位姿。

输入端口

输入路径

类型	默认
nav_msgs/Path	N/A

描述

要截断的原始路径。

距离

类型	默认
双精度	1.0

描述

截断路径的原始目标距离。

输出端口

output_path

类型	默认
nav_msgs/Path	N/A

描述

截断后的路径。

示例

<TruncatePath distance="1.0" input_path="{path}" output_path="{truncated_path}"/>