ClearCostmapAroundRobot

调用围绕机器人服务器清除成本地图的操作。

输入端口

reset_distance

类型	默认
双精度	1

描述

机器人周围的正方形区域的边长，该区域将在代价地图上清除（代价地图的其余部分不清除）

service_name

类型	默认
string	N/A

描述

负责清除成本地图的成本地图服务名称。

服务器超时

类型	默认
双精度	10

描述

操作服务器超时（毫秒）。

示例

<ClearCostmapAroundRobot name="ClearLocalCostmap-Subtree" service_name="local_costmap/clear_around_local_costmap"/>