发布者

参数

<DWB插件>：在:ref:`配置控制器服务器`的**controller_plugin_ids**参数中定义的DWB插件名称。

<dwb plugin>.publish_evaluation

类型	默认
布尔值	true

描述

是否发布局部路径规划评估结果。

<dwb plugin>.publish_global_plan

类型	默认
布尔值	true

描述

是否发布全局路径规划结果。

<dwb插件>.publish_transformed_plan

类型	默认
布尔值	true

描述

是否在里程计坐标系中发布全局路径规划结果。

<dwb插件>.publish_local_plan

类型	默认
布尔值	true

描述

是否发布局部路径规划器的规划结果。

<dwb插件>.publish_trajectories

类型	默认
布尔值	true

描述

是否发布调试轨迹。

<dwb插件>.publish_cost_grid_pc

类型	默认
布尔值	false

描述

是否发布成本网格。

<dwb插件>.marker_lifetime

类型	默认
双精度	0.1

描述

标记保留的时间长度。