GoalCheckerSelector

用于选择将由goal_checker服务器使用的GoalChecker。它订阅“goal_checker_selector”主题以接收带有要使用的GoalChecker名称的命令消息。通常在FollowPathAction之前使用。将“selected_goal_checker”输出端口传递给FollowPathAction的“goal_checker_id”输入端口。如果主题上没有提供任何内容，则使用“default_goal_checker”。

任何发布到此主题的发布者都需要配置一些定义为``可靠``和``瞬态局部``的QoS。

输入端口

topic_name（主题名称）

类型	默认
string	goal_checker_selector

描述

用于接收选择命令消息的主题名称。这用于支持多个GoalCheckerSelector节点。

default_goal_checker

类型	默认
string	N/A

描述

如果从输入主题未收到消息，则选定GoalChecker的默认值。

输出端口

selected_goal_checker

类型	默认
string	N/A

描述

输出选定的GoalChecker ID。通常将此selected_goal_checker字符串通过goal_checker_id输入端口传递给FollowPath行为。

示例

<GoalCheckerSelector selected_goal_checker="{selected_goal_checker}" default_goal_checker="precise_goal_checker" topic_name="goal_checker_selector"/>