PathAlignCritic

根据与全局规划器提供的路径对齐程度对轨迹进行评分。

参数

<name>: 在 DWB控制器中定义的 <dwb插件>.critics 参数中定义的PathAlignCritic评价器名称。

<dwb plugin>.<name>.forward_point_distance

类型	默认
双精度	0.325

描述
机器人前方的点，用于计算角度变化。

<dwb plugin>.<name>.aggregation_type

类型	默认
string	"last"

描述
最后，求和或乘积组合方法。

<dwb插件>.``<name>``.scale

类型	默认
双精度	1.0

描述
评判者的加权比例。