开始使用

本文档将引导您完成安装|PN|二进制文件并在Gazebo仿真器中操作模拟的Turtlebot 3的过程。

注解

参见构建指南以获取其他情况，例如从源代码构建或与其他类型的机器人一起工作。

警告

这是Turtlebot 3说明书的简化版本。如果您打算在此提供的最小示例之外继续使用该机器人，我们强烈建议您遵循`官方的Turtlebot 3手册`_。

安装

按照官方文档中的描述，安装`ROS 2二进制包`_

使用您操作系统的软件包管理器安装|PN|软件包：

sudo apt install ros-<ros2-distro>-navigation2
sudo apt install ros-<ros2-distro>-nav2-bringup

安装Turtlebot 3软件包（Humble和更早版本）：

sudo apt install ros-<ros2-distro>-turtlebot3-gazebo

运行示例

在您的GUI中启动终端

设置关键环境变量：

source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/<ros2-distro>/share/turtlebot3_gazebo/models

在同一个终端中运行：
```
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False
```
注解

对于``ROS 2 Dashing Diademata``或更早版本，请使用``nav2_simulation_launch.py``。但是，建议使用最新的`ROS 2 LTS发行版<https://ros.org/reps/rep-2000.html>`_以获得更好的稳定性和功能完整性。

headless 默认为true；如果未设置为false，则不会启动gzclient（3D视图）。

此启动文件将在``turtlebot3_world``世界中启动带有AMCL定位的Nav2。它还将启动机器人状态发布器以提供变换，带有Turtlebot3 URDF的Gazebo实例和RVIZ。

如果一切正常启动，您将看到RViz和Gazebo GUI如下所示：
如果未自动启动，请单击RViz左下角的"Startup"按钮。这将导致|PN|更改为Active状态。它应该改变外观以显示地图。