规划器服务器

规划服务器实现了用于处理堆栈的规划请求的服务器，并托管插件实现的地图。它将接收一个目标和要使用的规划插件名称，并调用适当的插件来计算到目标的路径。

参数

规划器插件

类型	默认
字符串向量	['GridBased']

描述

映射到参数和处理请求的插件名称列表。

注意

此列表中定义的每个插件命名空间都需要有一个:code:`plugin`参数，用于定义要加载到该命名空间中的插件类型。

示例：

planner_server:
  ros__parameters:
    planner_plugins: ["GridBased"]
    GridBased:
      plugin: "nav2_navfn_planner/NavfnPlanner"

预期规划器频率

类型	默认
双精度	[20.0]

描述: 预期的规划器频率。如果当前频率低于预期频率，则显示警告消息。

默认插件

当未覆盖:code:`planner_plugins`参数时，将加载以下默认插件:

命名空间

插件

"基于网格"

"nav2_navfn_planner/NavfnPlanner"

示例

planner_server:
  ros__parameters:
    expected_planner_frequency: 20.0
    planner_plugins: ['GridBased']
    GridBased:
      plugin: 'nav2_navfn_planner/NavfnPlanner'